人形机器人关节编排台 + 总控台

核心项目独立开发前端2694行 + 后端1927行

基于 Vue3 + Three.js + Flask 开发智元 G2 人形机器人关节轨迹编辑器，22 关节 + 2 末端，关键帧/遥操双模式录制，100Hz 伺服回放，URDF 3D 实时预览 + 碰撞检测；并集成 robot-web 总控台（FastAPI + WebSocket）。

背景

人形机器人动作工程师缺少可视化工具编辑/预览/校验关节轨迹，裸写 JSON 易出错；同时机器人需要统一的总控台进行导航、底盘遥感、多路相机监控。

技术方案

关节编排台

Flask + SSE 后端（editor_core.py 1927 行）+ Vue3 + Three.js + Rapier 前端（2694 行）；URDF + STL/DAE 3D 渲染；关键帧录制 + teleop 40Hz 采样三段后处理（关键帧检测→降采样→相似帧合并）；100Hz servo 插补回放；控制权租约 30s 单浏览器独占；PyBullet 碰撞分析（advisory）。

robot-web 总控台

FastAPI + WebSocket（:8000），9 类频道分频率推送（pose 20Hz，其余 1-5Hz）；安全中间件（角色校验 → 急停拦截 → 二次确认 → 限速 → 审计）；SLAM 导航 + 底盘遥感（阿克曼/蟹行模式）+ 6 路相机预览。

关键难点

1. GDK 3.1.1 版本硬校验：不匹配拒绝启动，防止 SDK 不兼容
2. OmniPicker 度数(0..120) ↔ 归一化(-0.785..0) 双向转换：GDK 反馈是度，命令是归一化
3. 浏览器端 Rapier 碰撞高亮不阻塞运动：WASM 物理引擎实时检测，仅 advisory 提示
4. 控制权租约防多端冲突：30 秒心跳续租，过期自动停运动 + 录制
5. 9 类频道分频率 WebSocket 推送：pose 20Hz 高频与其余 1-5Hz 低频按频道隔离，避免带宽浪费

系统截图

录屏演示

成果

1927+2694

后端+前端行数

30

REST API 数

22+2

关节+末端

100Hz

伺服回放

9

WebSocket 频道

6

路相机预览